シン・ゴジラのソフビ人形をIchigoJamで動かす［プログラム編］

前回までに、ソフビ人形への駆動装置組み込みと、IchigoJam、MapleSyrupとの配線が完了しました。今回は、いよいよIchigoJamにプログラミングして、動かしてみます。

今回、動作テスト用に作成したプログラムは、次のとおりです。

MapleSyrupを介して、足下のモーターを動かすコマンドは、次のとおりです。

• OUT1……左モーターを回転します。
  
• OUT32……右モーターを回転します。
  
• OUT0……モーターを停止します。

うでのサーボモーターを動かすコマンドは、次のとおりです。

• PWM　3,145……左腕（OUT3ポート）を動かします。2つめの数字を変えると、動かす角度が変わります。
  
• PWM　4,180……右腕（OUT4ポート）を動かします。2つめの数字を変えると、動かす角度が変わります。
  

口の中のLEDを点灯させるコマンドは、次のとおりです。

• LED 1……LEDの点灯
  
• LED 0……LEDの消灯
  

動作を一時的に止めたり、繰り返したりするには以下のコマンドを使っています。

• WAIT 30……動作を止めたり、継続する時間を指定します。数字の60が、約1秒になります。
  
• GOTO 10……指定した行まで戻って、繰り返します。
  

プログラムを入力できたら、「SAVE」を実行して、保存します。

いったん電源を切ったら、IchigoJamとMapleSyrupをゴジラの背びれなどに乗せましょう。

準備ができたら、IchigoJam本体のボタンを押しながら、電源スイッチをオンにします。こうすると、起動と同時に先ほどSAVEしたプログラムが自動実行されます。

ゴジラが数歩歩いてから手を動かし、口の中のLEDを光らせます。

ここでは、短いプログラムで、ひととおりの動作を試してみましたが、今後は動かす時間やタイミングを変更することで、よりリアルな動作を実現していきたいと思います。

（テキスト　池田利夫）