プテロリンクス途中絵その10

ドローンってフライトコントローラーという基板を積んでまして、フライトコントローラー内のジャイロセンサーからの信号を使って姿勢制御しています。

ほんで、その姿勢制御のためのパラメーターが３つありまして、Proportional（比例） Integral（積分） Derivative（微分）の頭文字を取ってPIDと呼びます。何がどう積分なんか知ったこっちゃないですが。

もうちょっと具体的な話をすると、ドローン飛んでて横風吹いて機体が傾いた時、送信機からの操作で傾いたならそれは操縦ですけど風で勝手に傾かれると困るので、送信機からの信号が無いのに姿勢が変わった場合は自分で直そうとします。

まずP値を上げて行くと姿勢を水平に戻す速度は速くなりますが、オーバーシュートして反対側にも傾いて振動します。しかも、P値だけでは完全に水平まで戻りません、ちょっと傾いたところで止まっちゃう。

次にI値を上げると水平まで戻るようになりますが、戻るまでぶわぶわと振動します。

で、D値を上げると振動せずにぴたっと水平で止まるようになります。

P値もI値も大きい方が収束への時間は短くなるけど、振動はひどくなる。なので、振動しない限界で出来るだけ大きな値にする。

D値は大きくするとモーターへの負荷が大きくなるので、振動が収束する範囲で出来るだけ小さくする。

らしいです・・・。ちゅってもねー、実際毎回飛ばして反応見て値変えてなんてそうそう出来んよねぇー。