ドウジャノプテルス途中絵その８

さて、こないだちょっとお話していた自作ドローンの後日談です。

前回までのあらすじは「飛びましたが振動ぶわぶわ」でしたね！

ちょこちょこ微妙にPID値を変えて変化をみたいので、飛ばしてPCつないで変更してまた飛ばしてつないで変更して無限ループはつらすぎます。なので、ドローンのフレームの左右に細めのロープをくくりつけます。片方のロープはPC机の棚の足に固定して、もう片方のロープを手で持ってピンとテンションを掛けます。

すると、ピッチ方向はフリーで、ロールとヨーは固定されます。

この状態で、USBケーブルでPCとつないで、PIDの値をいろいろ変えてみました。

うむ。

振動せずに綺麗に飛ぶようになりました。

でも、どうやらまだI値が低すぎる・・・。

I値が低いと機体がドリフトするのよね・・・ドリフトするかしないかはロープにつないだ状態では解らんですよ、飛ばして初めて解る。I値の詰めは飛ばしながらしか方法無さそうですね・・・しくしく。