ミニロボのモーター制御

ミニロボを操作していて、細かな動作が苦手だなと思ったことがあります。

超スローでハンドルを回す、スロットルを開けるをやってみるとわかります。

！！

なんだかカクカク動く！！

停止状態でハンドルを回してみるとよくわかります。

連続して回しているのに、ミニロボはあるタイミングでしか動きません。

180度(半回転)で　約60回動きます

素早く動かしているので普段は気づかないかもしれません。

出力の階調が決まっている？ように見えます

(どんなパルス制御なのか気になりますPWM方式、PAM方式、その他）

同様に、スロットル(前進後進用のトリガーレバー)を開いていっても、リニアに反応しません。

正確に計測していませんが前進6段、後進2段って感じです

スロットルトリガーのストロークの半分は遊びだし、残りの小さな可動範囲で操作するのは大変(o_o)

プラレールアドバンスだって前進/後進が15段階なのに！　(そこ

ぜひ3倍くらいの階調にしてもらえると(主に大人が)嬉しいですw

つまり、微妙な操作をしても、特定の段階でしかミニロボは反応しないので、ガンガンガシガシ操作しているときは気になりませんが(常にフルスロットルだ！とか)、ちょっと微妙な操作をしたいときや少しだけ減速したいときに思うように動いてくれません。

滑らかな動きは必要ないのかもしれませんが、もう少しスムーズだと嬉しいところです。

ミニロボの動きを決める大事な部品なので、どうやってモーターの制御をしているのか探ってみると、また別な興味がわいてくるのではないでしょうか。

なかなか凝った作りをしていると思いますよー

#本当は時間をかけて掘り下げたいところ