『ロビ２』組み立て日記 （６１号）
お久しぶりです。すっかり秋ですね。さて、61号は「ヘッドベースを取り付け、動作テストを行う」です。
1．パーツと手順の確認
最初にパーツを確認します。ネジの種類が多いので、間違えないように気を付けないとですね。また、ロビのパーツのほか、絵本スタンドのパーツもあります。
保管しておいたパーツを用意します。ACアダプター、バッテリー、右ボディ、下半身、電源制御ボード（ボトムボディカバー）、充電制御ボード、Q-bo（！）、絵本スタンドを用意します。盛りだくさんですね～。
2．2つのサーボホーンを取り付ける
スライダーサーボホーンを用意し、表面と裏面を確認します。Dカットの円の周囲がなめらかなほうが表で、二重円になっているほうが裏です。
右ボディを用意して、（14）首（左）サーボモーターのシャフトに、Dカットの位置を合わせてスライダーサーボホーンをしっかりと差し込みます。
続いてクランクサーボホーンを用意し、表裏を確認します。Dカットの円の周囲が二重円になっているほうが裏です。また、裏面は、2つのネジ穴部分が段差になっています。
右ボディを反対に向けて、（15）首（右）サーボモーターのシャフトに、Dカットの位置を合わせてクランクサーボホーンをしっかりと差し込みます。このとき、裏面の段差にネッククランクアームの先端をかみ合わせ、2つのネジ穴を合わせます。
M2×6mmなべネジ2本で締めます。
3．ヘッドベースを取り付ける
右ボディの背面を手前に向けて置き、ヘッドベースと写真のような位置関係にします。
ヘッドベースの中央の大きな円い穴に、右ボディの上から出ている音声認識ボードケーブルを通します。
右ボディの背面側にある切り欠きにヘッドベースの角を合わせ、ネジ穴を合わせます。M2×6.2mmステップネジで固定します。締めすぎを防ぐために、締め終わりから半周ほど戻してゆるめます。
右ボディの正面を手前に向け、ヘッドベースの先端にあるネジ穴と、ネックサーボホルダーのネジ穴を合わせ、M2×6.7mmステップネジで固定します。このネジも、締め終わりから半周ほど戻してゆるめます。
ヘッドベースの後方を持って、左右を上下に動かしてなめらかに動くかどうかチェックします。問題ないようです。
（14）首（左）サーボモーターのシャフトに取り付けたスライダーサーボホーンの楕円形の穴と、ヘッドベースの側面にあるネジ穴を合わせます。
M2×12mmステップネジで締めます。
ネジ頭がスライダーサーボホーンから4～5mmほど突き出る位置まで締めます。
4．「Q-boのココロ」（microSDカード）をロビにセットする
50号で完成したQ-boですが、Q-boのココロ（microSDカード）にロビのテスト用プログラムが入っているとのことで、いったん取り出します。
Q-boの電源がオフになっていることを確認して、Q-boのボディを左に回し、少し持ち上げて傾けます。ケーブルが接続されているので、そっと傾けましょう。
microSDカードを一度押し下げると浮いてくるので、まっすぐ上に抜いて取り出します。Q-boのボディはいったん組み合わせておきます。このとき、ケーブルを挟まないように気を付けましょう。
ロビの右ボディのマイコンボードを手前に向けて持ち、いちばん奥にあるmicroSDカードスロット（差し込み口）にmicroSDカードを差し込みます。microSDカードは、ロゴ面を上、金属面を下に向けます。
5．バッテリーを充電する
ロビの動作テストを行うために、まずバッテリーを充電します。充電のために基板類を扱うので、静電気や水ぬれ、衝撃などに気を付けて、広い机の上で行います。
まず、充電制御ボード（ボトムボディカバー）と下半身を用意して、電源制御ボードの端（写真では上）のコネクタに、下半身からの充電ジャックケーブルを接続します。表（金属が見えていない面）を上にして差し込みます。
バッテリーを用意し、逆の端（写真では下）のコネクタに接続します。裏（金属が見えている面）を手前にして差し込みます。
充電制御ボードを用意し、充電プラグケーブルのプラグを、ヒップカバーの底面にある充電ジャックに差し込みます。
ACアダプターを用意し、充電制御ボードのジャックに、ACアダプターのプラグを差し込みます。
ACアダプターをコンセントに差し込みます。すると、充電制御ボードの緑と赤のLEDが点灯します。
充電が終わると、赤のLEDが消えて、緑のLEDのみが点灯します。だいたい1時間くらいで充電できました。
充電が終わったら、ACアダプターをコンセントから抜き、充電制御ボードのジャックからプラグを抜きます。
ヒップカバーから充電プラグも抜きます。
下半身からの充電ジャックケーブルを電源制御ボードから抜きます。このとき、ケーブルのコネクタの根元を押して、ツメを上げて引き抜きます。バッテリーは接続したままにします。
6．動作テストを行う
マフラーの電源が［OFF］になっていることを確認します。
電源制御ボードの真ん中のコネクタに、右ボディからのスイッチケーブルを接続します。裏（金属の見えている面）を手前に向けて差し込みます。
片手にバッテリーと充電制御ボードを乗せて、右ボディを下から支えるように持ちます。右腕は下げておきます。
もう片方の手でマフラーを持ち、電源を［ON］にします。「テスト中だよ」というロビの声が聞こえて（初めてのロビの声！！）、ヘッドベースが上下に動き、右ひじが外に動きます。ひじが元に戻り、首が右を向いて上腕が外に動きます。上腕が元に戻り、肩の関節が回転します。元の姿勢に戻って、今の動きを繰り返します。
ちょっとカクカクした動きなのですが……動作テストでは、この動きで問題ないとのこと。マフラーの電源を［OFF］にします。
電源制御ボードからスイッチケーブルを抜きます。コネクタの根元を押して、ツメを上げて引き抜きます。同様に、電源制御ボードからバッテリーのコネクタも引き抜きます。最後に、ロビのマイコンボードからmicroSDカードを引き抜きます。押しても飛び出してこないので、フチをツメに掛けて抜きます。
Q-boにmicroSDカードを戻します。ボディを組み合わせる際、ケーブルを挟まないように注意しましょう。以上でロビの動作テストは完了です。
7．絵本スタンドを組み立てる
ここからは絵本スタンドの組み立てです。絵本スタンドとボトムパネル（絵本スタンド用）を用意し、6つのネジ穴とその上にある細長い2つの位置合わせガイドを確認します。
ネジ穴を合わせて、2つのパーツを組み合わせます。
底面を上にして、M2×6mm皿ネジ2本で固定します。
8．61号の組み立て完成！
久しぶりの組み立て作業でしたが、かなりのボリュームでした。無事に動作テストが終わってホッとしています。ロビの声、可愛いですね♪
絵本スタンドは次号で完成するようですね。
それではまた、62号で。